现在市场上主要商用的磁力仪有，，，质子磁力仪，，， Overhauser 磁力仪，，，和超导量子干预磁力仪
。。。海洋磁力和地面磁力仪对装备重量要求不高，，，且移动速率相对较慢可以使用磁通门，，，质子/overhauser，，，光泵磁力仪
。。。质子磁力仪和 Overhauser 磁力仪由于事情方法，，，梯度容差，，，采样速率等先天限制，，，较量少用于航空磁测
。。。而 航空磁测，，，受制于探测原理、探头物质、体积、重量、采样速率、价钱等多方面因素制约，，，商用航空磁测以光泵磁力仪为主，，，磁通门磁力仪作为赔偿或者三分量丈量为辅
。。。特殊是，，，对磁力仪的重量，，，装置位置要求更高，，，集成事情难度远远凌驾古板载人航行器
。。。

航空磁测最早用于水师针对潜艇引起的磁异常举行探测，，，后用于民用的航空物理勘探事情
。。。在物理勘探领域，，，航空磁测具有速率快、精度高、不受地表滋扰等特点，，，在地质制图、大区域地质结构研究、铁矿和其他金属矿矿藏资源的评价、石油自然气成矿远景区的展望、工程地质和情形监测时普遍使用
。。。以往的航磁丈量都是在牢靠翼飞机或直升机上举行装备搭载丈量，，，但航空勘探本钱高昂，，，为获得高质量数据，，，低空航行有重大危害，，，而航行高度过高，，，反应的地质效果区分率较低、无法开展大比例尺事情
。。。

其次由于航行器质料多为金属，，，或多或少都有弱磁性
。。。航行中发念头转子运动爆发的磁场，，，以及飞机内航电系统通电后爆发的感应磁场都会对磁力仪造成滋扰
。。。为了让航行器能搭载光泵磁力仪并获得有用数据，，，1944 年由美国水师部分的Tolles 和Lawson(1944) 给出了和飞灵巧活有关的滋扰场的事情模子
。。。他们将与飞灵巧活有关的飞机磁场分为恒定磁场Hp(Permanent field)、感应磁场Hi(Induced field)和涡流磁场 Hc(Eddy-current field)
。。。恒定磁场是指飞机上的磁性零部件和铁磁性子料剩磁所爆发
。。。感应磁场主要是由航行器机体上的软磁性子料在地磁场中被磁化而爆发的，，，该磁场的巨细与引起它的外加磁场成正比，，，因此在三轴磁通门传感器坐标系下，，，感应磁场的巨细与偏向将随着无人机的姿态转变而转变
。。。涡流磁场是金属机体航行中切割地磁场而爆发的，，，其各分量与投影到各坐标轴上的地磁场转变率成正比
。。。

Leliak 在 1961 年对该模子举行了理论上的论证，，，将光泵航磁赔偿要领表达为理论公式如下：

HT = c1 cos X + c2 cosY + c3 cos Z

+H {c₄ os ² X + c₅ cos X cosY + c₆ cos X cos Z +c₇ cos2 Y + c₈ cosY cos Z + c₉ cos 2Z} +He {c10 cos X (cos X )? + c11 cos X (cosY )? + c12 cos X (cos Z )? +c13 cosY (cos X )? + c14 cosY (cosY )? + c15 cosY (cos Z )?+c16 cos Z (cos X )? + c17 cos Z (cosY )? + c18 cos Z (cos Z )?} 公式 1

H_T 指滋扰磁总场，，，H_e  指地球磁场，，，(cosX，，， cosY，，， cosZ)是与飞行器位置牢靠的三轴磁通门的三份量对应其轴向的偏向余弦，，，()’ 指投影到各坐标轴磁场偏向余弦的转变率
。。。c1- c18 是 18 个预计参数
。。。其中c1- c3 与恒定磁场滋扰Hp 有关，，，c4- c9 与感应磁场滋扰有关，，， c10- c18与涡流磁场滋扰有关
。。。

1980 年 Leach 通过进一步研究，，，将模子赔偿系数求解历程看作解线性方程组，，，提高了求解出系数的稳固性
。。。随着盘算机的生长和高精度航磁探测事情的推进，，，磁赔偿从硬件反响线圈模式生长到了软件实时、航行后赔偿的成熟商用产品
。。。

载人航行器航磁丈量要领一样平常使用光泵磁力仪作为总场磁力仪来举行数据收罗事情
。。。若是是磁力仪与航行器接纳硬毗连计划，，，需要使用三轴磁通门磁力仪来纪录航行姿态
。。。先举行高空四边带无邪航行以获得光泵磁力仪总场和三轴磁通门矢量磁场数据天生的偏向余弦参数，，，通过滤波息争线性方程来获得赔偿预计参数，，，再以该系列预计参数对现实事情丈量中的数据举行赔偿盘算，，，以去除航行器对光泵磁力仪爆发的磁滋扰
。。。

在光泵航磁赔偿系统中，，，三轴磁通门磁力仪的作用仅用来纪录航行姿态也获得偏向余弦参数并不必来盘算地磁总场数据
。。。由于不思量三轴磁通门自身的零偏误差、迅速度误差，，，探头自身的硬铁（hard-iron）和软铁(soft-iron) 效应以及三轴非正交误差，，，同时公式 1 中三轴磁通门数据爆发的偏向余弦与自身三轴矢量磁场盘算出的地磁总场的多元线性回归方程求解会有严重的多重共线性的问题，，，以是使用光泵磁赔偿公式 1 是无法有用的运用在三轴磁通门磁力仪的矢量磁场和地磁总场数据矫正和赔偿算法模子上的
。。。

    陪同着应用手艺的成熟，，，无人机在航空磁测中应用显著增添，，，无人机搭载航磁丈量装备能够快速安排，，，高效、高精度的收罗数据，，，开展大比例尺航磁作业不但能够消除地面地表等滋扰物和升沉地形产生的影响，，，充分节约本钱，，，并且也能够在地质情形和清静标准榨取有人驾驶飞机磁测系统的情形中，，，可以凭证最佳的地形空间来肩负探测使命甚至能比载人航行器航磁系统提供更好质量的探测数据
。。。

    由于对磁性部件特殊敏感的特征，，，航磁系统关于无人机的平台选择有较量特殊的要求，，，无人机的低磁性，，，航行特征和续航时间，，，是现实航磁作业的要害因素之一
。。。现在市场上，，，无人机种类大致可分为单旋翼，，，多旋翼和牢靠翼无人机
。。。单旋翼无人机结构重大，，，零部件繁多，，， 研发本钱很是高，，，周期很是长，，，维修未便，，，对操作手的要求很高
。。。多旋翼无人机容易操控和生产，，，但最大的问题是续航能力较量差，，，航行距离和规模也受到了很大的限制
。。。通俗牢靠翼无人机虽然续航能力强速率也更快，，，但腾飞和下降都是需要平展的地形或者专用的跑道，，，关于需要野外作业的矿藏勘查等物探营业显然不是合适的选择
。。。现在市场上和手艺领域泛起了笔直起降牢靠翼无人机形式，，，以通例牢靠翼航行器为基础，，，增添多轴动力单位，，，在起降及低速状态下凭证多轴模式航行或盘旋，，，而在平飞状态下，，，凭证牢靠翼模式航行，，，通过气动升力战胜重力，，，大大提高了航行时间和速率
。。。但由于需要增添多个磁性器件如马达，，，电调等装备
。。。笔直起降牢靠翼无人机搭载航磁需要一定的结构设计、选择及改装来知足要求，，，现在市场上也并无专门针对航磁系统设计的笔直起降牢靠翼无人机
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    以往的航磁系统中需要包括GPS，，，光泵磁力仪，，，三轴磁通门磁力仪，，，收罗器等装置，，，其体积较大，，，总重量一样平常在 5kg 以上
。。。因此关于无人机平台的载重能力要求较高，，，市场上接纳的多是腾贵的万万/百万级别大型牢靠翼无人机平台，，，或无人直升机平台来搭载
。。。其次许多商用光泵磁力仪和航磁赔偿装备均依赖入口，，，价钱很是腾贵，，，同时市场上主流的高精度光泵磁力仪属于敏感装备，，，入口受制于人
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    再者凭证现在国家相关执律例则，，，空机重量大于 4kg，，，腾飞重量（包括电池）大于 7kg 的无人机属于II 类以上的无人机，，，无论是否在视距内航行，，，都需要事先申请空域
。。。而低于此重量要求的内，，，在适飞空域内，，，视距内航行，，，不需要预先申请空域，，，只需实时上报到羁系平台
。。。上述条件大大限制了无人机光泵磁力仪航磁丈量系统的推广和应用，，，现在主要研究和手艺都集中在高校和国家级科研院所等国家项目中，，，真正完全市场化和产品化的平台还未泛起，，，2121非凡针对上述情形推出了GTK-M300多旋翼无人机航磁系统和GTK-R007垂起牢靠翼无人机航磁系统，，，此两种系统腾飞全重均小于7Kg
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航磁光泵及磁通门双赔偿手艺

2121非凡（深圳）科技有限公司 GTK-RB-COMP 无人机航磁赔偿系统集成磷七精度铷光泵磁力仪，，，高精度磁通门三分量磁力仪,GPS，，， 激光高度计，，，9 轴姿态传感器，，，使用业内成熟牢靠翼航磁赔偿手艺和自有发明专利赔偿手艺连系，，，接纳航磁光泵及磁通门双赔偿手艺，，，实时或航行后赔偿要领将航行器无邪飞行时，，，对两种磁力仪探头爆发的滋扰，，，接纳软件赔偿的要领去除掉
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 光泵赔偿手艺

    使用软件赔偿方法对航空磁测数据举行赔偿
。。。系统使用矢量磁力仪的三份量作为姿态因子，，，将航行器的永世磁场，，，感应磁场和涡流磁场通过算法从总场中去除
。。。在离地面只管远的磁场平缓地带，，，凭证预先四边航行的数据，，，估算出 18 项系数
。。。在随后的现实事情视察航行中，，，使用 18 存储项系数来对收罗到的数据举行软件处置惩罚
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磁通门赔偿手艺

    磁通门磁力仪 12 参数数字赔偿算法，，，获得轴向滋扰，，，比例系数，，，正交度误差和软体效应的 12 个修正参数，，，可对磁通门磁力仪输出的总场举行实时赔偿
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